草莓采摘機(jī)器人

由裝備中心熊亞研究員團(tuán)隊(duì)與海淀區(qū)農(nóng)業(yè)農(nóng)村局聯(lián)合研發(fā)的全自主草莓采摘機(jī)器人“柔采（HarvestFlex）” 已實(shí)現(xiàn)雙臂連續(xù)采摘作業(yè)。該機(jī)器人100%自主研發(fā)，申請14項(xiàng)國內(nèi)外專利（已授權(quán)7項(xiàng)中國發(fā)明專利和3項(xiàng)美國專利）。該機(jī)器人支持24小時(shí)作業(yè)，減少過熟損失和微生物污染，已在海淀區(qū)示范基地應(yīng)用，推動草莓產(chǎn)業(yè)智能化升級。

多臂授粉機(jī)器人

北京市農(nóng)林科學(xué)院趙春江院士團(tuán)隊(duì)和北京市海淀區(qū)農(nóng)業(yè)農(nóng)村局合作自主研發(fā)的“溫室小蜜蜂”多臂授粉機(jī)器人主要應(yīng)用于大型玻璃溫室雌雄同花作物授粉作業(yè)，機(jī)器人采用了多功能授粉、視覺識別與定位、多傳感器融合導(dǎo)航、路軌兩用自主切換等多種技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人自動導(dǎo)航授粉作業(yè)。

路軌兩用植保機(jī)器人

北京市農(nóng)林科學(xué)院趙春江院士團(tuán)隊(duì)和北京市海淀區(qū)農(nóng)業(yè)農(nóng)村局合作自主研發(fā)的“溫室小衛(wèi)士”路軌兩用植保機(jī)器人主要應(yīng)用于大型玻璃溫室垂直種植作物植保作業(yè)。 1、多傳感器融合的導(dǎo)航定位技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了軌道切換＜10秒，上下軌道成功率99%，定位精度小于3cm；2、智能變量噴霧系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了作業(yè)效率1500㎡/小時(shí)，噴霧均勻性變異系數(shù)＜11%。較人工噴藥省工25%、節(jié)藥60%。

番茄采摘機(jī)器人

針對連棟溫室番茄生產(chǎn)周期長，果實(shí)采收需求大的特點(diǎn)，研發(fā)“采-收-運(yùn)”一體式番茄采摘機(jī)器人，具備自主導(dǎo)航、多任務(wù)感知、自主決策、避障采摘、柔性擺放、碼垛堆放等功能，實(shí)現(xiàn)果實(shí)產(chǎn)量巡檢-自動采收-采后轉(zhuǎn)運(yùn)全流程自主作業(yè)。支持全自主收獲、人機(jī)交互和遙控操作多種運(yùn)行模式，綜合效率達(dá)400串/小時(shí)，是人工采摘的2倍，綜合性能達(dá)到國際先進(jìn)水平。

草莓對靶噴藥機(jī)器人

草莓對靶噴藥機(jī)器人主要用于設(shè)施草莓農(nóng)藥高效噴施,該設(shè)備通過視覺傳感器實(shí)時(shí)探測草莓植株病害信息，通過激光SLAM感知作業(yè)環(huán)境，自動規(guī)劃行走路徑、避障與地頭拐彎。基于病害信息和作業(yè)速度進(jìn)行變量精準(zhǔn)噴藥，智能決策對靶噴藥，能顯著節(jié)省藥量和提高作業(yè)效率。

基于病害識別的蘆筍風(fēng)送噴藥機(jī)器人

整機(jī)采用純電驅(qū)動設(shè)計(jì)，主要有三大功能板塊，①基于機(jī)器視覺的蘆筍病害識別模塊，可實(shí)時(shí)進(jìn)行復(fù)雜環(huán)境下作物常見病害的識別、分級，并作出施藥決策，實(shí)現(xiàn)基于病害嚴(yán)重程度的變量噴藥作業(yè)；②基于SLAM的導(dǎo)航模塊，可實(shí)現(xiàn)設(shè)施環(huán)境下自主無人植保作業(yè)；③支持風(fēng)力調(diào)節(jié)的變量噴霧模塊，噴霧系統(tǒng)設(shè)置四個(gè)獨(dú)立風(fēng)機(jī)，可根據(jù)冠層稠密程度調(diào)整不同風(fēng)速，保證藥液霧滴穿透冠層沉積均勻同時(shí)，減少漂移，節(jié)藥增效。

根區(qū)注入式土壤消毒機(jī)

主要用于標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)施環(huán)境或?qū)拤啪嗵镩g的土壤消毒作業(yè)。作業(yè)幅寬可以根據(jù)需求進(jìn)行調(diào)節(jié)，扎穴機(jī)構(gòu)的高度可以升降，可實(shí)現(xiàn)不同壟距和壟高的土壤消毒作業(yè)；采用遠(yuǎn)程遙控行走的作業(yè)方式，作業(yè)速度線性可調(diào)，作業(yè)速度可達(dá)1m/s以上；消毒機(jī)施藥控制系統(tǒng)中集成有物聯(lián)網(wǎng)監(jiān)測終端，可以實(shí)時(shí)監(jiān)測土壤消毒機(jī)的作業(yè)速度、注藥量和作業(yè)面積。

丘陵果園噴藥機(jī)器人

噴藥機(jī)器人主要用于丘陵地形果園的高效植保作業(yè), 配備了增程器動力系統(tǒng)和獨(dú)立電驅(qū)行走系統(tǒng)，可長時(shí)間連續(xù)作業(yè)、無人導(dǎo)航和高精度自動噴藥作業(yè)、支持遙控或無人駕駛模式，具備遠(yuǎn)程監(jiān)控和實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸功能；可良好適應(yīng)復(fù)雜地形和氣候條件，實(shí)現(xiàn)對靶精準(zhǔn)施藥，減少農(nóng)藥浪費(fèi)和殘留，降低農(nóng)業(yè)生產(chǎn)成本。

溫室生產(chǎn)巡檢機(jī)器人

溫室生產(chǎn)巡檢機(jī)器人突破溫室蔬菜多源生境信息動態(tài)獲取、長勢判斷決策和自主導(dǎo)航控制等關(guān)鍵技術(shù),可實(shí)現(xiàn)溫室生產(chǎn)過程的自主及時(shí)巡檢,解決傳統(tǒng)人工巡檢頻次高、實(shí)時(shí)性差的問題。巡檢機(jī)器人采用自動巡線導(dǎo)航平臺,搭載“溫-濕-光-氣-視”一體式生境傳感器,可自動停車定點(diǎn)觀測,對植株花序、葉片和果串等目標(biāo)動態(tài)監(jiān)測。

純電動旋耕機(jī)器人

純電動旋耕機(jī)器人以電能作為唯一能量源，采用電機(jī)驅(qū)動行走和作業(yè)部件，集成農(nóng)機(jī)自動駕駛與遠(yuǎn)程管控系統(tǒng)，具有智能、環(huán)保、高效和維護(hù)成本低等特點(diǎn)，適用于設(shè)施種養(yǎng)、果菜茶園以及丘陵山地的土地耕整作業(yè)。實(shí)現(xiàn)決策規(guī)劃、路徑跟蹤、地頭轉(zhuǎn)向、機(jī)具操控、聲光報(bào)警以及作業(yè)統(tǒng)計(jì)等功能；續(xù)航時(shí)間≥6小時(shí)，畝均成本≤0.6元。

激光除草機(jī)器人

激光除草機(jī)器人通過精準(zhǔn)的機(jī)器視覺系統(tǒng)與動態(tài)激光瞄準(zhǔn)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)綠色除草。單路激光在0.45秒內(nèi)即可燒死一顆雜草，而采用8路激光的除草機(jī)器人除草速率可達(dá)6萬顆/小時(shí)，作業(yè)效率高。同時(shí)，雜草打擊點(diǎn)的識別精度高達(dá)94%，確保了精準(zhǔn)打擊。獨(dú)創(chuàng)的可變光斑執(zhí)行器可調(diào)節(jié)光斑大小在1-5mm之間，結(jié)合提出的橫擺激光打擊模式，有效克服了激光定位誤差，從而進(jìn)一步提高了除草的精準(zhǔn)度和效果。

牛羊體重體征智能測定分群裝備

牛羊體重體征智能測定分群裝備是專為牛羊規(guī)模養(yǎng)殖場研發(fā)的一體化智能管理設(shè)備，在牛羊經(jīng)過低應(yīng)激通道時(shí)，開展RFID個(gè)體識別、稱重和體征（主要包括體高、體長、體寬、臀寬、臀高等）數(shù)據(jù)自動采集、分析及智能化決策，驅(qū)動電控高效分群，輔助養(yǎng)殖場及時(shí)把握料肉比和動態(tài)調(diào)群，實(shí)現(xiàn)牛羊群體精細(xì)化管理和個(gè)性化服務(wù)。

種蛋多品質(zhì)無損測定裝備

開展一體化便攜裝備機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，發(fā)開發(fā)嵌入式控制系統(tǒng)、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)和可視化人機(jī)交互GUI，對種蛋外部(裂紋、臟污、暗斑、畸形等)、內(nèi)部(受精、活性、異物、性別) 開展檢測算法研究，形成了種蛋孵化品質(zhì)無損測定裝備，實(shí)現(xiàn)種蛋自動翻轉(zhuǎn)，多角度品質(zhì)參數(shù)高通量獲取與測定，結(jié)構(gòu)緊湊，便于攜帶。檢測時(shí)間≤8s;蛋重誤差≤3%；畸形蛋準(zhǔn)確率≥90%；裂紋蛋準(zhǔn)確率≥90%；臟污蛋準(zhǔn)確率≥90%。

低產(chǎn)雞巡檢機(jī)器人

研發(fā)了雞舍原位轉(zhuǎn)向底盤，采用兩輪差速驅(qū)動、高精度地磁傳感，實(shí)現(xiàn)精確定位、自主導(dǎo)航和動態(tài)避障；開展種雞/種蛋多特征識別算法研究，基于雞冠/臉特征、顏色、產(chǎn)蛋數(shù)量、產(chǎn)蛋質(zhì)量等多特征，構(gòu)建了低產(chǎn)種雞、異常種蛋(臟/血污等)識別算法，實(shí)現(xiàn)種雞產(chǎn)能原位檢測；巡檢速度4-6米/分鐘；臟污蛋識別精度≥91.2%；血污蛋識別精度95.1%；區(qū)位產(chǎn)蛋檢測準(zhǔn)確率≥92.7%。

豬只無針免疫注射機(jī)器人

開展針對豬舍實(shí)際場景下機(jī)器人底盤導(dǎo)航技術(shù)研究，臀部注射點(diǎn)位姿識別與機(jī)械臂最優(yōu)控制算法研發(fā)，實(shí)時(shí)獲取臀部區(qū)域注射點(diǎn)位姿信息，控制注射器以最優(yōu)路徑到達(dá)注射點(diǎn)。集成運(yùn)動底盤、視覺傳感單元、機(jī)械臂系統(tǒng)、無針注射單元、中央主控單元，形成豬只無針免疫注射機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)圈舍定位、生豬臀部跟蹤及無針垂直注射等操作，減少人工干預(yù)，提高工作效率與安全性。

豬/牛/羊體尺高通量無應(yīng)激測量設(shè)備

面向一線豬/羊養(yǎng)殖中體尺參數(shù)測量需求，提供集約化解決方案，一站式實(shí)現(xiàn)豬/牛/羊體高值、體寬值、體斜長、胸圍值、腹圍值等參數(shù)的自動計(jì)算，采用非接觸式測量方式，80毫秒內(nèi)實(shí)現(xiàn)電子耳標(biāo)讀取，整體測量時(shí)間在2秒內(nèi)完成；數(shù)據(jù)自動存儲，具有較高的魯棒性，體尺測量綜合準(zhǔn)確度達(dá)到95%以上。已在四川、北京、云南推廣應(yīng)用。

免疫消毒機(jī)器人

創(chuàng)制防疫消毒無人化作業(yè)模式與裝備，可實(shí)現(xiàn)畜禽舍內(nèi)消毒液和免疫試劑的精準(zhǔn)噴霧、養(yǎng)殖舍自動導(dǎo)航移動、作業(yè)信息物聯(lián)網(wǎng)遠(yuǎn)程監(jiān)控。機(jī)器人根據(jù)指令可自動進(jìn)行定點(diǎn)、定量、定時(shí)噴霧，同時(shí)可對養(yǎng)殖舍內(nèi)氣體、溫濕、粉塵等進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)測。已在北京、江蘇和重慶等多地示范應(yīng)用。

景觀式水質(zhì)在線監(jiān)測平臺

配備高精度的傳感器陣列，能夠?qū)λ械亩喾N關(guān)鍵指標(biāo)進(jìn)行快速、準(zhǔn)確檢測。包括酸堿度（pH）、溶解氧、電導(dǎo)率，到氨氮、化學(xué)需氧量（COD）等污染物濃度(可定制)，均可實(shí)時(shí)監(jiān)測。檢測數(shù)據(jù)通過無線傳輸技術(shù)，實(shí)時(shí)上傳至監(jiān)控平臺，用戶可通過手機(jī)、電腦隨時(shí)查看水質(zhì)狀況。搭載先進(jìn)的自發(fā)電技術(shù)，可全天候穩(wěn)定運(yùn)行，配備了風(fēng)力發(fā)電裝置，實(shí)現(xiàn)能源的多渠道獲取。

蝦蟹AI水產(chǎn)自動分選機(jī)

基于機(jī)器視覺技術(shù)，結(jié)合在線自動稱重功能實(shí)現(xiàn)對螃蟹的自動分級分選。可用于大閘蟹的公母、重量、殘次、顏色等品質(zhì)特征的分選；基于大數(shù)據(jù)算法對螃蟹等級品質(zhì)進(jìn)行分選的AI智能分選機(jī)，屬于國內(nèi)首臺首套產(chǎn)品，可用于各大水產(chǎn)型分揀中心及其它大型水產(chǎn)分揀場所，為螃蟹在銷售過程中的市場定價(jià)提供關(guān)鍵性依據(jù)，適用于養(yǎng)殖戶售賣給商販過程中的等級品質(zhì)分選和商販對電商及終端用戶進(jìn)行二次銷售的等級品質(zhì)分選。

農(nóng)產(chǎn)品多臂柔性快速包裝機(jī)器人

是一款針對類球形農(nóng)產(chǎn)品（蘋果、西紅柿、大桃等）進(jìn)行快速自動化精準(zhǔn)裝箱作業(yè)的機(jī)器人設(shè)備，具有全自動視覺輔助進(jìn)料、果梗/花萼識別定位、箱體放果位置識別、多臂協(xié)同抓取包裝、觸摸屏顯示操作界面、包裝數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)、遠(yuǎn)程監(jiān)控等諸多功能。該機(jī)器人包裝設(shè)備集空箱輸送、物料輸送、自動裝箱、滿箱輸送、封箱為一體，也可以與貼標(biāo)、打碼、稱重等其他包裝系統(tǒng)配合。

電驅(qū)氣力式精量播種機(jī)

融合基于FOC的電驅(qū)精量排種、電液驅(qū)動變量施肥、播種施肥作業(yè)監(jiān)測和基于CAN總線的種肥一體化智能控制技術(shù)，創(chuàng)制的高性能智能化電驅(qū)氣力式精量播種機(jī)。 該機(jī)型具有作業(yè)速度快、作業(yè)質(zhì)量好、智能化水平高的優(yōu)點(diǎn)。可實(shí)現(xiàn)12km/h高速播種作業(yè)，較傳統(tǒng)播種機(jī)作業(yè)效率提高20%以上，粒距合格指數(shù)提升5%以上。適用于玉米、大豆、蓖麻、高粱等中大籽粒作物免耕、少耕和耕整地播種作業(yè)。

多臂蘋果采摘機(jī)器人

針對果園智能化高效采收需要，國內(nèi)首創(chuàng)“采-收-運(yùn)”一體式果園多臂采摘機(jī)器人，重點(diǎn)突破自然環(huán)境熟果視覺識別、剛?cè)狁詈喜烧墼O(shè)計(jì)、多臂協(xié)同作業(yè)任務(wù)規(guī)劃等關(guān)鍵技術(shù)，有效提高了采摘機(jī)器人信息感知、柔順操作與高效作業(yè)性能。 適用場景：矮化密植標(biāo)準(zhǔn)蘋果園

大田對靶噴藥機(jī)器人

整車采用線控底盤，大功率四輪獨(dú)驅(qū)獨(dú)轉(zhuǎn)線控底盤，增加了車輛的機(jī)動性和敏捷性。底盤系統(tǒng)采用線控技術(shù)，配備先進(jìn)的電子控制單元(ECU)和傳感器來實(shí)現(xiàn)精確的驅(qū)動和轉(zhuǎn)向控制。機(jī)器人配備了先進(jìn)的定位和導(dǎo)航系統(tǒng)，可以在大田環(huán)境中進(jìn)行準(zhǔn)確的定位和路徑規(guī)劃。行內(nèi)導(dǎo)航行走精度<±5cm，行端轉(zhuǎn)彎半徑5.2m ，入行偏差<9.5cm。

牛舍智能推料機(jī)器人

該產(chǎn)品由運(yùn)動底盤機(jī)架、人機(jī)控制系統(tǒng)、導(dǎo)航避障系統(tǒng)、雙螺旋推送機(jī)構(gòu)、充電系統(tǒng)等部分組成，突破了智能推料方法、螺旋輸送機(jī)構(gòu)有限元分析、推料效果仿真等技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了規(guī)模化牛舍無人自動高效推料，獲得國家發(fā)明專利授權(quán)，通過農(nóng)業(yè)農(nóng)村部機(jī)械化總站官方檢驗(yàn)鑒定，先后在新疆、青海等地開展了實(shí)踐推廣。牛群采食量可提升2%-3%，剩料率由3%-8%下降至2%-3%。

畜禽健康巡檢機(jī)器人

面向結(jié)構(gòu)化畜禽舍，能夠全自主作業(yè)實(shí)現(xiàn)畜禽健康巡檢。機(jī)器人采用多路圖像傳感同步采集處理技術(shù)，深度學(xué)習(xí)算法，機(jī)器人技術(shù)等智能識別蛋雞舍死雞和弱雞，并標(biāo)記異常位置和數(shù)據(jù)無線傳輸上云。已在河北、北京、江蘇等規(guī)模化蛋雞養(yǎng)殖場應(yīng)用，異常畜禽識別率達(dá)到98%以上，替代人工效率80%以上。

車載果托式小尺徑果蔬品質(zhì)分級生產(chǎn)線

以小型拖車為載體，靈活拖動自由果托式果蔬品質(zhì)無損檢測分級生產(chǎn)線實(shí)現(xiàn)移動式檢測，車載果托式分級線采用柔性果托防止果實(shí)檢測運(yùn)輸過程損傷，采用動態(tài)精密稱重技術(shù)、近紅外光譜檢測技術(shù)為基礎(chǔ)，分析獲取果實(shí)重量、糖度和內(nèi)部缺陷等多品質(zhì)參數(shù)，實(shí)現(xiàn)果實(shí)品質(zhì)快速無損分級。檢測對象包括西瓜、柑橘、蘋果、番茄、桃、梨、獼猴桃等不同大小的果蔬。